Navegando por Autor "Carvalho, Kevin Braathen de"
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Item Cooperação humano-robô através de interações por ações(Universidade Federal de Viçosa, 2019-12-18) Carvalho, Kevin Braathen de; Brandão, Alexandre Santos; http://lattes.cnpq.br/1918730771175641A Interação Humano-Robô vem ganhando mais espaço no meio acadêmico nos últimos anos. Esta é uma área de interesse devido ao seu grande leque de aplicações, tais como busca e resgate, entretenimento, auxílio militar e policial, exploração espacial, tarefas com veículos aéreos não tripulados e robótica socialmente assistiva. O último item pode ser mais detalhado com aplicações como ajuda a idosos, pessoas física ou mentalmente debilitadas, e até mesmo suporte educacional. Esse trabalho propõe um método de reconhecimento de ações para ser utilizado como via de comunicação com uma plataforma robótica para tarefas de robótica socialmente assistiva, tais como auxiliar o usuário em carregar peso, sendo capaz de segui-lo e de ir para pontos predeterminados, enquanto desvia de obstáculos. O método proposto para interação é baseado em redes neurais artificiais e se apoia em redução da dimensionalidade da entrada pelo uso de autovalores. A base de dados utilizada é própria, devido ao fato das bases de dados encontradas na internet não possuírem classes de ações desejadas para a aplicação proposta. A validação do método se da através de comparação com o DTW (Dynamic Time Warping), tanto em desempenho simples quanto em escalabilidade. Testes online são realizados para assegurar que a base de dados não estava enviesada ou tendenciosa. Os resultados experimentais mostraram que o método de comunicação é eficaz, tendo mais de 99% de acerto nos testes online, para 5 pessoas diferentes na sua basc de dados com 10 amostras de cada pessoa para cada classe. A estratégia é escalável para novos usuários e requer um número reduzido de 5 amostras de treinamento de cada pessoa para cada classe para alcançar taxas de acerto superiores a 96%. Palavras-chave: Reconhecimento de Ações. Interação Humano-Robô. Robótica Social- mente Assistiva. Redes Neurais.Item Projeto de um braço robótico com seis graus de liberdade(The Journal of Engineering and Exact Sciences, 2017-08-22) Carvalho, Kevin Braathen de; Kalganova, TatianaO projeto foi realizado durante o Ciências sem Fronteiras sob a orientação da Dr. Tatiana Kalganova com um grupo composto do doutorando Mashood Mukhtar, dos estudantes intercambistas da frança Clement Fontaine e Maxime Degoute e dos bolsistas do Ciências sem Fronteiras Kevin Braathen e Luiz Bortoloni, com o objetivo de fundamentar o começo da continuação de um projeto já existente, o da Mão Robótica Ambidestra, gerando avanços na área de materiais, resistência e controle